桁架機械手和關節機器人兩者的優點和缺點

桁架機械手和關節機器人的優缺點。
數控機床上下料的自動化形式主要有桁架機械手和關節機器人。那么，桁架機械手和關節機器人有什么區別呢？桁架機械手和關節機器人有哪些優缺點？從桁架機械手和關節機器人的結構、使用性能、數控機床的連接形式等方面簡要論述了兩者的區別及其不同的優缺點。
1、桁架機械手
桁架機械手是一種行走在桁架上的直角坐標機械臂，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，定制夾爪，實現精確的數控機床夾裝和上下料。
桁架機械手的柱子和倉庫通常放置在數控機床的上述兩側。機械臂以車床主軸上方直上直下的形式，實現數控機床的自動裝卸。
桁架機械手按連接形式分為單桁架機械手、雙桁架機械手、多桁架機械手自動化生產線；桁架機械手按負荷分為輕桁架機械手和超重桁架機械手。根據貨物的加工工藝和生產加工時間、貨物的外觀和凈重以及客戶的實際情況，選擇桁架機械手的類型。
桁架機械手的優點：
桁架機械手放置在數控機床的側立面，室內空間小，有利于數控機床的換刀、調試程序、維護等實際操作。此外，桁架機械手工程成本低，具有成本效益高的優點。
桁架機械手的缺點：
桁架機械手的高寬比和長度，以及機械臂的運動行程，一般是根據數控機床外觀設計的總寬度和高寬比以及數控機床的結構規格量身定做的。桁架機械手的這一特點，使其只適用于一種數控機床或一種尺寸接近(相距不超過100mm)和結構基本相同的數控機床。桁架機械手的缺點是通用性弱。
二、關節機器人
機械加工制造數控機床上下料關節機器人選用的軸數一般為6軸，反復精度等級為6軸±0.06mm，常見負載重量為10-50kg。
數控機床上下料機器人一般分為一對一、一對二（數控機床零距離放置）、一對三(數控機床擺放成品字型)，如果想要一套關節機器人給幾臺數控機床上料，需要增加路面軌道，一臺關節機器人可以自動給幾臺數控機床上下料。
關節機器人的優點：
關節機器人的最大優點是協調能力強，不受數控機床結構的限制，可適用于許多數控機床?？蓴U展的范圍很普遍。除數控機床外，關節機器人還可用于拋光、拋光、焊接、自動生產線、運輸碼垛等行業。
關節機器人的缺點：
在數控機床全自動化新項目中，智能機器人一般安裝在數控機床的反面，位于數控機床的開口表面，即出料口。給數控機床的實際操作帶來了一些麻煩，如換刀、調試程序、維護等。與桁架機械手相比，關節機器人占據了很大的室內空間。此外，關節機器人的成本更高。