重型桁架機械手有哪些結構？

重型桁架機械手是一種具有高負重能力的龍門桁架機械手，運行穩定，定位精準，機械手臂末端配上相應的機械手爪，應用于機床上下料、搬運、碼垛、物流周轉等。重型桁架機械手采用高強度鋼制造，具有整體強度高，不易振動搖晃，負重能力強，運行穩定，維護簡便的特點。

1、結構框架

重型機械手的結構框架主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由高強度鋼焊接件構成。

2、核心組件

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件。各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1) 桁架機械手結構件，是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是桁架式機械手負載的主要承擔者。

2) 導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3) 傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

4) 傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行鎖死，防止其超程，此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5) 機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位。

3、工裝夾具

工裝夾具根據工件的形狀、大小、材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取等形式。

4、控制柜

控制柜相當于與桁架機械手的大腦，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給各執行元件按既定動作去執行。